00001
00002
00003
00004
00005
00006
00007 #ifndef __VPJOINT_H
00008 #define __VPJOINT_H
00009
00010 #ifndef __VPDOF_H
00011 class VPDof;
00012 #endif
00013
00014 #include "vppoint4d.h"
00015 #include "vptransform.h"
00016 #include <list>
00017 #include <string>
00018
00019
00020 #define MAXDOF 6
00035 class VPJoint : public VPTransform {
00036 public:
00038 VPJoint();
00039 virtual ~VPJoint();
00040 unsigned short int GetNumDofs();
00041 void AddDof(VPDof *dof);
00042
00044
00047 void MakeLim();
00048
00050
00058 void TransformDofs(VPDof* intialDof, const VPTransform& trans);
00059
00060 protected:
00061 std::list<VPDof*> dofList;
00062 };
00063
00064 #endif