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00020 #ifndef __VPMOVEMENT_H
00021 #define __VPMOVEMENT_H
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00023 #include <vpxml.h>
00024 #include <vpjoint.h>
00025 #include <vpdof.h>
00026 #include <vpjointmotion.h>
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00028 #include <dom/deprecated/DOM_DOMException.hpp>
00029 #include <dom/deprecated/DOMParser.hpp>
00030 #include <dom/deprecated/DOM_NamedNodeMap.hpp>
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00032 #include <string>
00033 using namespace std;
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00035 #define INIT_TIME -0.1
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00048 class VPMovement {
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00050 private:
00051 string bodyName;
00052 bool cycle;
00053 float deltaT;
00054 float time;
00055 float tFinal;
00056 float time_err;
00057 int qtdMotion;
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00059 VPJointMotion *motionTimeline;
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00061 public:
00062 VPMovement();
00063 VPMovement( string, bool, float, float );
00064 ~VPMovement();
00065
00066 float vpGetDeltaT();
00067 float vpGetTime();
00068 float vpGetTimeFinal();
00069 float vpGetTime_Err();
00070 bool vpGetCycle();
00071 int vpGetQtdMotion();
00072 VPJointMotion *vpGetTimeline();
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00074 void vpSetDeltaT( float );
00075 void vpSetTime( float );
00076 void vpSetTimeFinal( float );
00077 void vpSetTime_Err( float );
00078 void vpSetCycle( bool );
00079 void vpSetQtdMotion( int );
00080
00081 void vpLoadMotionFile( char *fileName );
00082 };
00083
00084 #endif